Desenvolvimento de um sistema para mapeamento de posição de junta aplicado ao processo de soldagem robotizada - Andrighetti, Leonardo Spinelli (My University, 2024)
The robotic welding is largely used in the manufacturing industry, standing out as a flexible, efficient and precise operation process, which enables high productivity and quality. However, improvements and adaptations have been continuously studied. One of the factors that limit and compromise the quality of this process are the errors made in the alignment of the parts, caused by the processes before the welding (such as: cutting and bending), as well as by the error of the welding operator in positioning the parts. Although this problem can now be solved by high performance equipment, these ones are of high cost, which results in the infeasibility of application in some cases. The objective of these paper was the development of an algorithm for mapping positions, using a LASER distance sensor and a six-axis robotic arm already used in industrial processes. The algorithm was developed at the Twincat Software using an industrial computer with Windows platform as controller. The results obtained showed that the proposed algorithm and the programming were effective for mapping the joints, processing and sending data to the robot and the calculation of a trajectory with precision and repeatability at the parts, positioned in three different ways. Preliminary analyzes suggest the feasibility of implementing the proposed technology in order to minimize welding failures caused by the inaccuracy of the placement of parts in specific market demands. [resumo fornecido pelo autor]
A soldagem robotizada, processo amplamente utilizado na indústria de manufatura, possui como um dos fatores que limitam sua eficácia os erros cometidos no alinhamento das peças, ocasionados pelos processos prévios à soldagem (tais como: corte e dobra), bem como por erro do operador no posicionamento das peças a serem soldadas. Ressalta-se que embora essa problemática possa ser atualmente sanada por equipamentos de alta performance, esses são de alto custo, que podem acarretar na inviabilidade de aplicação em alguns casos. Nesse contexto, este trabalho teve como objetivo apresentar uma alternativa aos equipamentos para mapeamento de posições da junta de topo utilizando um sensor de distância a LASER e um braço robótico de seis eixos. O algoritmo implementado foi desenvolvido no Software Twincat utilizando como controlador um computador industrial com plataforma Windows. Os resultados obtidos demonstraram que o algoritmo proposto e a programação realizada foram eficazes para o mapeamento das juntas, processamento e envio dos dados ao robô e a realização de uma trajetória com precisão e repetitibilidade nas três posições de um conjunto de peças selecionadas, além de apresentar um custo final abaixo da média existente no mercado . As análises preliminares sugerem a viabilidade de implementação da tecnologia proposta a fim de minimizar as falhas de soldagem ocasionadas pela imprecisão do posicionamento das peças em demandas específicas do mercado. [resumo fornecido pelo autor]
Keywords: Solda e soldagem; Robôs; Robótica; Automação