Desenvolvimento de uma aplicação ROS2 para robôs imóveis AMR: simulação e aplicação virtual
Abstract
Este estudo explora o desenvolvimento virtual de um Robô Móvel Autônomo (AMR), fundamentado no Sistema Operacional Robot Operating System 2 (ROS2), com o objetivo de validar essa plataforma como uma ferramenta robusta para modelagem e controle de robôs industriais. A simulação é realizada em um ambiente industrial de forjaria, composto por diversos setores
que demandam movimentação autônoma de cargas. A simulação desempenha um papel central, permitindo a verificação e o teste do modelo de AMR em ambientes virtuais, onde métodos de simulação realista foram empregados para replicar com precisão as condições do setor de forjaria escolhido, assegurando, assim, a eficácia e confiabilidade do sistema. O processo de
desenvolvimento foi estruturado em etapas, começando pela modelagem do AMR e sua cinemática, seguido pelo desenvolvimento e adaptação de algoritmos de controle e planejamento de trajetória, por fim integrando sensores ao sistema, fornecendo informações sobre o ambiente circundante. Os resultados demonstraram-se precisos, confirmando que o AMR é capaz de movimentar-se de um ponto a outro de maneira totalmente autônoma, sem a necessidade de interação ou controle manual, sendo que o robô foi capaz de detectar e desviar de obstáculos, criando uma rota eficiente de forma independente. Assim, este trabalho contribui para o avanço da robótica, evidenciando como o ROS2 pode ser aplicado no desenvolvimento de robôs móveis e consolidando seu papel como uma plataforma viável e eficiente para aplicações em ambientes industriais. [resumo fornecido pelo autor]