Desenvolvimento de sistema de navegação autônoma para modelo de veículo náutico
Abstract
Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de navegação autônoma aplicado a um modelo de veículo náutico, para que o mesmo possa se deslocar de forma independente entre dois pontos. O barco, que possui as dimensões de 450 mm (comprimento) x 140 mm (largura) x 180 mm (altura), dispõe de uma câmera estéreo com infravermelho, visando detectar obstáculos à sua movimentação e estimar a distância até uma eventual colisão. Com base nesses dados são determinados quais objetos devem ser contornados e quais não oferecem riscos à integridade do veículo. O seu deslocamento se dá por meio de direções de navegação emitidas por uma bússola eletrônica, a fim de mantê-lo, sempre que possível, em uma orientação predeterminada. A tomada de decisões e o controle do barco são realizados por um sistema de controle inteligente baseado em lógica fuzzy, que busca definir as melhores rotas até a posição de destino e planejar o desvio dos obstáculos. Os resultados foram analisados a partir de ensaios que consistiram na movimentação autônoma do barco em uma piscina externa de 6,5 x 3,1 m, onde foram inseridos obstáculos em diferentes disposições. O veículo apresentou resposta instantânea ao
surgimento de quaisquer obstruções e se mostrou, em todos os testes realizados, capaz de evitá-las. [resumo fornecido pelo autor]