Registro de imagens aplicado à manipulação industrial robotizada
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Data
2022-08-02Orientador
Costa, Guilherme Holsbach
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O referenciamento de robôs em aplicações industriais de manipulação de objetos é tipicamente baseado em técnicas de reconhecimento de padrões. Entretanto, esse tipo de solução é fortemente dependente do treinamento, é computacionalmente custosa e geralmente não é passível de análise teórica de desempenho. Neste trabalho, é proposta a aplicação de algoritmos de registro de imagens para estimar a posição e orientação dos objetos a serem manipulados. Para tanto, propõe-se o uso de um método baseado em Correlação de Fase, de forma a segmentar o objeto de interesse e, simultaneamente, estimar os parâmetros de interesse. Como uma das principais contribuições, são apresentadas considerações sobre o registro de imagens por Correlação de Fase, destacando-se limitações que aparentemente passaram despercebidas pela comunidade científica nos últimos 25 anos. Com base nessas considerações, sob condições de teste de interesse da aplicação e assumindo-se o erro absoluto médio como figura de mérito, o método proposto melhora o desempenho de estimação de movimentos de rotação em mais de 1000% em relação à forma em que o método de Correlação de Fase se apresenta na literatura. [resumo fornecido pelo autor]