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Implementação de um método de geração de trajetória baseado em ZMP e um método de cinemática inversa baseado em jacobianas para a marcha de um robô bípede com 12 ângulos de liberdade
| dc.contributor.advisor | Becker, Ricardo | |
| dc.contributor.author | Cutulli, Augusto Poletto | |
| dc.contributor.other | Mesquita, Alexandre | |
| dc.contributor.other | Marques, Patric Janner | |
| dc.date.accessioned | 2018-07-17T23:52:32Z | |
| dc.date.available | 2018-07-17T23:52:32Z | |
| dc.date.issued | 2018-07-17 | |
| dc.date.submitted | 2017 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ucs.br/11338/3837 | |
| dc.description | A robótica tem se tornado um elemento fundamental no meio industrial, e para o futuro espera-se que os robôs venham a fazer parte, cada vez mais, do meio social humano. Para que isso seja possível são necessários robôs aptos a se locomoverem nos ambientes humanos e, portanto, de métodos que possibilitem sua locomoção. Assim sendo, este trabalho teve como objetivo implementar um método para gerar a trajetória do deslocamento da pélvis e dos pés, baseado em ZMP (Zero Moment Point) e interpolações de terceira ordem, e um método de Cinemática Inversa iterativo baseado em Jacobianas, DLS (Damped Least Squares), para solucionar os pontos gerados. Foi considerado um robô bípede com 12 ângulos de liberdade (DOF - Degrees of Freedom), ou seja, equivalente à parte inferior do corpo humano. O algoritmo completo foi elaborado em MATLAB e um robô simplificado, com propósito demonstrativo, foi desenvolvido na prática com peças impressas e usinadas. Para os atuadores das juntas foram utilizados os servomotores MG996R e a passagem dos ângulos se deu por meio do microcontrolador Arduino Mega 2560. Os conceitos necessários voltados à robótica para manipuladores industriais e bípede foram abordados, assim como a metodologia e desenvolvimento de cada etapa. Por fim, através dos métodos foi possível obter um algoritmo capaz de gerar marchas para 𝑛 passos com parâmetros variáveis. Para o principal teste realizado com três passos, foi gerado um conjunto de 380 subpontos, levando aproximadamente 620 segundos, com erros em posição, em média de: 1,987 [mm], 2,007 [mm], 2,088 [mm], 2,094 [mm], para o erro do tornozelo direito, do tornozelo esquerdo, do pé direito e do pé esquerdo, respectivamente. O robô desenvolvido não foi capaz de realizar a marcha completamente. A considerações constam ao final deste trabalho (sic). | pt_BR |
| dc.language.iso | pt | pt_BR |
| dc.subject | Robôs | pt_BR |
| dc.subject | Robótica | pt_BR |
| dc.subject | Robôs - Movimentos | pt_BR |
| dc.title | Implementação de um método de geração de trajetória baseado em ZMP e um método de cinemática inversa baseado em jacobianas para a marcha de um robô bípede com 12 ângulos de liberdade | pt_BR |
| dc.type | Monografia | pt_BR |
| mtd2-br.advisor.instituation | Universidade de Caxias do Sul, Campus Universitário da Região dos Vinhedos - CARVI | pt_BR |
| mtd2-br.program.name | Bacharelado em Engenharia Eletrônica | pt_BR |
