• português (Brasil)
    • English
    • español
    • italiano
    • Deutsch
  • português (Brasil) 
    • português (Brasil)
    • English
    • español
    • italiano
    • Deutsch
  • Entrar
Ver item 
  •   Página inicial
  • Trabalhos de Conclusão de Curso
  • Área do Conhecimento das Engenharias
  • Engenharia Eletrônica - Bacharelado
  • Ver item
  •   Página inicial
  • Trabalhos de Conclusão de Curso
  • Área do Conhecimento das Engenharias
  • Engenharia Eletrônica - Bacharelado
  • Ver item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Comparativo entre métodos Jacobianos para solução da cinemática inversa de um manipulador baseado em quatérnios duais

Thumbnail
Visualizar/Abrir
TCC Jonathan Cerbaro.pdf (1.578Mb)
Data
2019-12-11
Autor
Cerbaro, Jonathan
Orientador
Marques, Patric Janner
Metadata
Mostrar registro completo
Resumo
A cinemática inversa é um problema em aberto na robótica, devido à sua alta complexidade e não-linearidade. Comparativo entre os diversos métodos de solução desta problemática é tópico de tendência no meio acadêmico. Também há evidente interesse acadêmico na aplicação de ferramentas modernas para solução da cinemática direta, como o uso dos quatérnios duais unitários, em detrimento das clássicas matrizes de transformação homogêneas. Neste trabalho foram comparados quatro métodos Jacobianos para solução da cinemática inversa, descrevendo a estrutura de um manipulador de sete graus de liberdade através da álgebra dos quatérnios duais. Os métodos foram implementados e analisados em ambiente de simulação, através do software Matlab e foram coletadas métricas de desempenho como tempos de execução, taxa de sucesso, precisão posicional e comportamento do erro ao longo do tempo em cada método, avaliando 10 mil situações. Os resultados foram analisados no formato de tabelas e gráficos comparativos, com o objetivo de observar o desempenho de cada algoritmo nos diversos aspectos (sic).
URI
https://repositorio.ucs.br/11338/6151
Collections
  • Engenharia Eletrônica - Bacharelado [17]

DSpace software copyright © 2002-2016  DuraSpace
Entre em contato | Deixe sua opinião
Theme by 
Atmire NV
 

 

Navegar

Todo o repositórioComunidades e ColeçõesPor data do documentoAutoresTítulosAssuntosEsta coleçãoPor data do documentoAutoresTítulosAssuntos

Minha conta

EntrarCadastro

DSpace software copyright © 2002-2016  DuraSpace
Entre em contato | Deixe sua opinião
Theme by 
Atmire NV