Navegação autônoma de cadeira de rodas motorizada em ambiente previamente conhecido
Abstract
Sistemas autônomos consistem em uma sequência de regras que tem por objetivo a tomada de decisões e a realização de tarefas sem a necessidade de supervisão humana em tempo integral. Cadeira de rodas autônoma é uma tecnologia assistiva que facilita a mobilidade de pessoas com deficiências motoras de locomoção. Com intuito de auxiliar a mobilidade dessas pessoas, foi desenvolvido neste trabalho um sistema embarcado inteligente para a navegação autônoma de uma cadeira de rodas motorizada em um ambiente conhecido. A eletrônica embarcada é constituída de dois microcontroladores, um Raspberry, responsável pelo controle do sistema e o monitoramento dos sensores, e de um ESP32 que controla o acionamento dos motores para a correta locomoção, por meio da lógica de controle fuzzy. Além destes equipamentos o sistema também é constituído por sensores do tipo encoder e um sensor de cores, aplicados na geração de dados para a técnica de navegação denominada odometria e reconhecimento de marcos artificiais através de pisos táteis, auxiliando na determinação do posicionamento absoluto da cadeira de rodas. O mapa virtual do local é gerado por intermédio da técnica de mapa discreto e carregado no banco de dados do sistema embarcado, para então um algoritmo de geração de trajetórias ser implementado na elaboração de um caminho possível entre um ponto inicial e um destino escolhido (sic).