| dc.contributor.advisor | Marques, Patric Janner | |
| dc.contributor.author | Cerbaro, Jonathan | |
| dc.contributor.other | Spindola, Marilda Machado | |
| dc.contributor.other | Tosin, Maurício Cagliari | |
| dc.date.accessioned | 2020-06-05T13:01:39Z | |
| dc.date.available | 2020-06-05T13:01:39Z | |
| dc.date.issued | 2019-12-11 | |
| dc.date.submitted | 2019 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ucs.br/11338/6151 | |
| dc.description | A cinemática inversa é um problema em aberto na robótica, devido à sua alta complexidade e não-linearidade. Comparativo entre os diversos métodos de solução desta problemática é tópico de tendência no meio acadêmico. Também há evidente interesse acadêmico na aplicação de ferramentas modernas para solução da cinemática direta, como o uso dos quatérnios duais unitários, em detrimento das clássicas matrizes de transformação homogêneas. Neste trabalho foram comparados quatro métodos Jacobianos para solução da cinemática inversa, descrevendo a estrutura de um manipulador de sete graus de liberdade através da álgebra dos quatérnios duais. Os métodos foram implementados e analisados em ambiente de simulação, através do software Matlab e foram coletadas métricas de desempenho como tempos de execução, taxa de sucesso, precisão posicional e comportamento do erro ao longo do tempo em cada método, avaliando 10 mil situações. Os resultados foram analisados no formato de tabelas e gráficos comparativos, com o objetivo de observar o desempenho de cada algoritmo nos diversos aspectos (sic). | pt_BR |
| dc.description.abstract | Inverse kinematics is an open problem in robotics, due to its high complexity and non-linearity. Comparative among the several methods of solution of this problematic is topic of tendency in the academic environment. There is also an evident academic interest in the application of modern tools for the solution of forward kinematics, such as the use of unit dual quaternions, to the detriment of classic homogeneous transformation matrices. In this work four Jacobian methods for the solution of inverse kinematics were compared, describing the structure of a manipulator with seven degrees of freedom through the dual quaternion algebra. The methods were implemented and analyzed in a simulation environment through Matlab software and performance metrics such as execution times, success rate, positional accuracy and error behavior over time for each method, evaluating 10,000 situations. The results were analyzed in the means of tables and comparative graphs, aiming to observe the performance of each algorithm in the various aspects (sic). | pt_BR |
| dc.language.iso | pt | pt_BR |
| dc.subject | Engenharia elétrica | pt_BR |
| dc.subject | Cinemática | pt_BR |
| dc.subject | Robôs - Dinâmica - Modelos matemáticos | pt_BR |
| dc.title | Comparativo entre métodos Jacobianos para solução da cinemática inversa de um manipulador baseado em quatérnios duais | pt_BR |
| dc.type | Monografia | pt_BR |
| mtd2-br.advisor.instituation | Universidade de Caxias do Sul | pt_BR |
| mtd2-br.program.name | Bacharelado em Engenharia Elétrica | pt_BR |
| mtd2-br.campus | Campus Universitário da Região dos Vinhedos | pt_BR |
| local.data.embargo | 2019-12-11 00:00:00 | |
