Desenvolvimento de sistema de navegação autônomo Track and Follow para cadeira de rodas motorizada
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2018
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Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de navegação Track and Follow (Detectar e Seguir) de baixo custo aplicado em uma cadeira de rodas motorizada. Este trabalho utiliza visão computacional como ferramenta de detecção de um alvo que está sendo carregado por uma pessoa, realizando em seguida o processo de acompanhamento dos passos da mesma. Primeiramente é apresentado o conceito de cadeiras de rodas inteligentes e as características e equipamentos que as definem, sendo em seguida apresentado um estudo sobre as tecnologias utilizadas em sistemas Track and Follow aplicados em sistemas de tecnologia assistiva e também em outros campos de aplicação, como robôs e veículos não tripulados. Após são discutidas tecnologias para visão computacional, algoritmos e técnicas de detecção disponíveis, além de sensores utilizados em veículos autônomos e técnicas de controle da movimentação de veículos elétricos. Por fim se apresenta o desenvolvimento deste trabalho, demonstrando os blocos funcionais desenvolvidos e técnicas de controle utilizadas para o funcionamento do trabalho proposto, indicando ao final os resultados obtidos e problemas detectados durante o desenvolvimento, além de possíveis melhorias futuras e uma comparação dos custos financeiros estre este trabalho e outros similares (sic).