Plataforma de Stewart aplicada a um sistema bola chapa
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2016
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A plataforma de Stewart é um robô paralelo desenvolvido por J. Stewart, a qual é constituída por duas plataformas onde uma é fixa e suporta todo o arranjo mecânico e a outra se move no espaço pela ação de forças e movimentos de seis atuadores existentes entre as plataformas. A disposição dos atuadores possibilita à plataforma mover-se em qualquer direção no espaço. Neste trabalho, a plataforma de Stewart foi analisada tendo como objetivo a obtenção de modelos cinemáticos e dinâmicos os quais pudessem tornar possível a simulação da mesma em diagrama de blocos. A simulação em diagrama de blocos teve a finalidade de disponibilizar uma forma que tornasse possível o uso da plataforma em um sistema bola chapa. Sistema este, o qual têm a função de equilibrar uma bola sobre uma superfície plana. O trabalhou resultou em sistema bola chapa aplicado em ambiente de simulação computacional, o qual utilizou os modelos obtidos para a plataforma. Para obter-se o sistema estabilizado foi necessário estimar os métodos e parâmetros de controle (sic).