Técnica de controle aplicada ao sistema de direção eletrônica em veículo automotor (Steer-by-Wire)
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2015
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Este trabalho aborda o problema de controle do sistema de Direção Eletrônica em veículo automotor, do inglês Steer-by-Wire, contextualizando com conceitos presentes em outros sistemas lineares, com atraso no tempo e atuador sujeito à saturação. Apresenta-se uma revisão bibliográfica e síntese dos principais trabalhos publicados na área, bem como os conceitos, definições, teoremas e lemas associados à classe de sistema da Direção Eletrônica, visando fornecer subsídios para que seja possível no futuro a implementação do conjunto de direção. Inicialmente, apresenta-se o problema de estabilidade absoluta e estabilidade de sistemas no sentido de Liapunov. Em seguida, uma discussão dos meios empregados para lidar com sistemas sujeitos a restrições em atraso e saturação com atraso, apresentando as técnicas utilizadas na literatura que consideram a abordagem por Desigualdades Matriciais Lineares (LMI) para tratar esses sistemas. Por fim, é discutido o problema do Steer-by-Wire, utilizando um modelo matemático linear, por meio de uma representação em espaço de estados, considerando atraso constante e o caso do atuador sujeito a saturação em amplitude. A síntese do controlador foi realizada em forma de LMI, as condições que garantem a existência de uma solução para o problema proposto são obtidas a partir de um funcional de Liapunov-Krasovskii. A solução convexa é alcançada computacionalmente utilizando o pacote YALMIP toolbox com o solver SDPT3 (sic).